O início da Escola Dominical, como a conhecemos hoje, deu-se em 20 de julho de 1780 na cidade de Gloucester. Era uma cidade importante da Inglaterra no período pós Revolução Industrial, notável por sua indústria de tecelagem. Atraía muita gente que, deixando a vida no campo, seguia para as cidades buscando melhores condições de vida. Entretanto, na cidade de Gloucester, a imensa riqueza de uma minoria contrastava com a grande pobreza e o analfabetismo da maioria da população. O fato de existirem muitas igrejas não impedia o avanço da criminalidade. Robert Raikes, fundador da Escola Dominical, dedicou-se à carreira de jornalista e editor, trabalhando na Imprensa Raikes, de propriedade da família, a qual ele passou a dirigir após a morte de seu pai.
Robert Raikes, um homem de profundas convicções religiosas, fundou então uma escola que funcionava aos domingos porque as crianças e os jovens trabalhavam 6 dias por semana, durante 12 horas. Usava a Bíblia como livro de estudo, cantava com os alunos e ministrava-lhes, também, noções de boas maneiras, de moral e de civismo.
Em muito pouco tempo, o movimento se espalhou e várias igrejas ao redor do Mundo organizaram suas Escolas Dominicais. Nas E.B.D. mais antigas, segundo se tem notícia, o ensino limitava-se à leitura de passagens bíblicas estudadas simultaneamente por crianças e adultos. Mais à frente, nasceu o desejo de que houvesse um sistema de lições graduadas : seriam adaptadas ao desenvolvimento da mente infantil e viria estabelecer conveniente e necessária promoção de alunos de grau em grau entre os diferentes departamentos da Escola Dominical.
Em resposta a esse apelo, o Comitê das Lições Internacionais, unanimemente, encaminhou o assunto à Convenção em Louisville, realizada em junho de 1908. Foi criado um Subcomitê, que preparou lições dirigidas aos principiantes, ao departamento primário elementar e ao primário superior. Em anexo, enviaram uma lista dos assuntos que corresponderiam aos anos seguintes desses mesmos departamentos. Anunciou-se também a preparação do programa geral de lições para todos os departamentos em que a Associação Internacional dividiu a Escola Dominical : Principiantes (4 e 5 anos), Primário Elementar (6 a 8 anos), Primário Superior (9 a 12 anos), Intermediário (13 a 16 anos), Superior (17 a 20 anos) e Adultos (20 anos em diante).